¿Es ilegal recoger carteles desechados por la empresa?

Sí.

Quitar los carteles promocionales violará las leyes y regulaciones de derechos de autor y propiedad intelectual, y causará disputas legales y problemas innecesarios.

Los derechos de propiedad industrial incluyen patentes de invención, modelos de utilidad, diseños, marcas comerciales, marcas de servicio, nombres de fabricantes, nombres de origen y supresión de la competencia desleal, etc.