El módulo Imu puede generar aceleración, ángulo (ángulo de Euler) y velocidad angular. ¿Cómo usarlo para medir el ángulo entre un péndulo y la gravedad?
Se utiliza para la implementación electrónica de vehículos aéreos no tripulados de cuatro ejes, vehículos de equilibrio, robots, etc. , y se utiliza para juzgar la actitud, y puedes usar tu imaginación para completar trabajos más interesantes.
El DMP integrado de MPU6050 realiza el cálculo de la postura del operador, lo que no solo simplifica el diseño del código, sino que también reduce la carga sobre la MCU. La MCU no necesita realizar el proceso de cálculo de actitud, por lo que tiene más tiempo para procesar otros eventos y mejorar el rendimiento en tiempo real del sistema. A través de la plataforma de hardware, el software simula los cambios en tiempo real del giroscopio de tres ejes, la aceleración de tres ejes y el ángulo de Euler. Los resultados muestran que la solución de actitud es estable y confiable.
El Mpu6050 se utiliza comúnmente para proporcionar mediciones y cálculos de actitud durante las operaciones de control de vuelo. Hay varios conceptos importantes en el cálculo de actitudes, como los ángulos de Euler y los cuaterniones.
Ángulo de Euler: se utiliza para representar la rotación de un objeto en movimiento alrededor de un eje de coordenadas en un espacio tridimensional. Es decir, la actitud de un objeto por segundo se puede expresar mediante ángulos de Euler.
Cuaternión: número supercomplejo, q=(q0, q1, q2, q3), q0 es un número real, q1, q2, q3 son números reales imaginarios. Puede entenderse simplemente como un espacio de cuatro dimensiones, es decir, agregar un ángulo de rotación al espacio tridimensional original. Los cuaterniones pueden representar ángulos de Euler y son fáciles de calcular, por lo que se calculan utilizando cuaterniones. Aquí también se menciona el principio de compensación de la aceleración y el magnetómetro. Puede consultar los principios y conceptos básicos mencionados en Internet. Repito aquí: el propósito de la compensación es hacer que los dos sistemas de coordenadas del sistema de coordenadas mundial y el sistema de coordenadas del cuerpo rígido coincidan completamente. Sobre esta base se calcula el valor de compensación y se corrige la matriz de rotación, que es la matriz de cuaterniones. El resultado final es el cálculo de la pose del cuaternión, que es el valor de cada elemento en la matriz del cuaternión. Al resolver cuaterniones según el programa del blog anterior, utilice los dos parámetros Kp y Ki para controlar la velocidad de modificación del sistema de coordenadas del cuerpo rígido.
Es decir, ajustar la aceleración y la velocidad de compensación del magnetómetro (ajustar la velocidad causada por el error y luego ajustar la coincidencia entre el sistema de coordenadas del cuerpo rígido y el sistema de coordenadas mundial)